2021 年特斯拉在AI Day 上初次提议其人形机械人Optimus 的衬着图；2022年AI Day 上，特斯拉推出底细机，在不外接线缆的环境下竣工了迟缓行走与挥手；2023 年5 月股东南大学会上，特斯拉人形机械人已能够竣工流利的行走与抓取东西，矫捷度较底细机大猛进步。颠末咱们的测算，今朝特斯拉机械人枢纽的总本钱为41 万元摆布，从高到低代价量占比前四的零零件划分为：力矩传感器、滚柱丝杠、无框机电、谐波加速器。
咱们以为人形双足机械报酬通用机械人的最优解，由于人类社会的各种实物都依照人类的心理构造停止策画的，为了顺应品种百般的使命，到达通用的目标，切近人类样式的双足机械人其隐构成本最小。2023 年5 月，特斯拉机械人腿部的结尾枢纽可以或许在落地的同时不打坏鸡蛋，可能轻巧地抓取东西，证实其结尾肢体枢纽的力矩掌握才能有了明显的进步，加强了与人配合时的平安性。经过共用特斯拉汽车上的FSD 主动驾驭编制，特斯拉机械人已可使用视觉自立辨认、影象四周情况，建立舆图。工程师你也可以经过AI 对其停止肢体的摹拟练习，大大下降了其开辟本钱。
扭转履行器、线性履行器、工致手配合建立擎天柱满身40 个枢纽。扭转履行器由角打仗轴承、谐波加速器、穿插滚子轴承、编码器半岛体育全站官网、无框机电、力矩传感器组成。特斯拉线性履行器由深沟球轴承、无框机电、力矩传感器、编码器、反式滚柱和四点打仗球轴承组成。工致手首要由空腹杯机电、罗纹丝杠、行星紧密齿轮箱和编码器组成。按照咱们的测算，今朝特斯拉机械人枢纽BOM 表本钱为41 万元摆布，此中力矩传感器、滚柱丝杠、无框机电、谐波加速器代价量占比力高。
六维力矩传感器除要办理对所测力重量敏锐的枯燥性和分歧性题目外，还要办理因构造加工、工艺缺点引发的维间（轴间）困扰题目和电路竣工，手艺难度大。对滚柱丝杠来讲，企业为了竣工高速或紧密的加工，除在机床装备的构造刚性停止增强策画外，必需同时具有高速主轴编制和高速进给编制，才调到达质料切削进程的高速化，这对企业的创制才能和策画才能都有较高的央浼。空腹杯机电焦点手艺难点在于多量量出产和紧密齿轮箱加速器。海内浩繁厂商采取手工绕线的体例出产，在出产效力、产物寿命、精度方面生涯优势。